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在中国古代，使用的是毛笔。古希腊、古罗马曾在木板面上涂蜡，然后用铁棒在蜡面上划写，古代埃及和波斯，曾将芦苇杆削尖当笔使用。

从中世纪开始，在欧美，则是使用芦苇笔或鹅毛笔，2012年，由中国人发明的带帽铅笔成为了中国在笔发展史的进程中新的贡献。随着社会的发展，笔的种类也越来越多，铅笔、毛笔、钢笔、便签笔、荧光笔、圆珠笔、勾线笔、蜡笔等等很多。

现今普遍使用的是中性笔和圆珠笔，绘制艺术底稿和画图则多用铅笔。